Что такое INAV и Спред?
Скорее всего еще нет. А для того, чтобы было понятно, я и пишу доступным языком) Расшифровываю.
Если представить себе ETF наподобие супа из различных ингредиентов (акций или облигаций), то ведь мы теоретически можем купить всю эту картошку, морковку и лук (то есть акции различных компаний) по отдельности.
Безусловно, мы не так глупы, чтобы покупать по отдельности 600 акций, которые входят в состав торгуемого на Мосбирже ETF на индекс американских акций с тикером FXUS (например). Ибо нам на это может не хватить денег (у каждой акции будет минимальный лот, и он может быть сильно дорогой), и получится безумная переплата за комиссии + трудности ребалансировки. Но это отдельная тема.
Так вот. Если бы мы покупали при прочих равных по отдельности всю морковку и лук, то мы заплатили бы больше или меньше стоимости самого ETF? При обращении ETF на бирже возникает расхождение между ценой фонда и совокупностью входящих в него активов. Т.е. фонд может немного превышать свои компоненты в цене, либо отставать от них. iNAV— эта чистая стоимость всех составляющих ETF активов.
2. Спред.
Когда вы приходите на рынок, есть продавцы, и есть покупатели. Покупатели хотят купить как можно дешевле, а продавцы продать как можно дороже.
Это узкий спред. То есть акция расторгована.
На некоторых малоликвидных инструментах (акции 3го эшелона или редкие облигации) спред огромен и может достигать 15%.
Замечу, что не все брокеры дают доступ к стакану. Например, на тарифе “Инвестор” у Тинькова стакана нет, а в “Трейдере” уже есть.
Бортовой журнал дальнелетчика
iNav и боль. Боль и iNav.
Итак. Запаситесь терпением, писанины будет много.
1) Дизармы в воздухе во время RTH или фейлсейфа.
2) Настройка режима ALTHOLD и проблемы с ним связанные.
Обнаружил, что для нормального удержания высоты все-таки удобнее включить настройку nav_use_midthr_for_althold = ON, при котором удержание высоты будет происходит при среднем положении стика газа, при этом в переменной nav_mc_hover_thr указать значение канала газа в мксек при котором коптер висит в режиме ANGLE. (это можно выяснить по логам блэкбокса, или пересчитать процент газа видимый в OSD, куда его можно вывести, в микросекунды вручную) Это всего лишь подсказка для полетника, если указать не очень точно, при включении ALTHOLD коптер будет проваливаться или подрываться вверх. Если газ висения указан корректно, а коптер все же проваливается/подрывается вверх, нужно увеличить ПИД nav_mc_vel_z_i. По дефолту он 50, поставить для начала 60 и посмотреть. Если не хватает и провалы/подскоки все еще есть, еще немного добавить.
В переменной thr_mid нужно указать газ висения в процентах, если висим при 40%, пишем
Это нужно для корректной отработки кривой экспоненты газа, чтобы ее плоский участок приходился как раз на точку, где висит ваш аппарат. Иначе столкнетесь с тем, что при линейном добавлении/убирании газа ваш аппарат будет набирать/терять высоту с остановками и ускорениями не совсем там, где вы ожидаете 
3) Баг с автоматическим определением магнитного склонения.
Обнаружил, что автоматическое определение магнитного склонения в прошивках 1.8-2.1.0 работает некорректно (upd. в прошивке 2.2 этот баг должен быть поправлен), в результате чего коптер летит не по прямой, а забирает около 10 градусов левее по яву (в Москве). Если у вас наблюдается такое, выполните следующие команды:
4) Если у вас не гоночный мини-коптер, не включайте AIRMODE! (upd. в прошивке 2.2 этот баг должен быть поправлен)
На аппаратах с ЖПС летающих блинчиком от него особенного толку нет, а вот если у вас коптер изначально очень легкий, т.е сильно недогружен для выбранной ВМГ и напряжения питания, а ПИДы высоковаты (даже стоковые могут оказаться слишком большими в некоторых ситуациях), то вы рискуете столкнуться с ситуацией, в которой оказался я. Осциллируя по всем осям и поддавая газу, мой недогруженный аппарат резвенько пошел в небо с явным намерением в нем скрыться. Пришлось дизармиться и падать, на этот раз всего лишь с высоты 10 метров. Дрова были еще красивее, чем в первый раз Причина такого поведения: клиппинг показаний акселорометра при слишком высоких вибрациях, вызванных дисбалансами или неисправностью ВМГ, или перепидовкой, как в моем случае.
Итак. Для 450-го коптера весом около 1.2-1.3 кг с моторами 900 кв и пропами 9 дюймов (ВМГ от моего старого доброго Дискавери), летающего на 4S вполне подойдут дефолтные пиды, останется лишь немного их донастроить. Все настройки ПИДов должны происходить в режиме ANGLE без включенного ALTHOLD и без подключенного GPS и компаса.
— если аппарат вяловато реагирует на команды по питчу и роллу, увеличивайте соответствующие P. Если при резком подрыве стиком газа коптера вверх начинаются осцилляции, соответствующие P нужно будет чуть уменьшить. Обычно их увеличивают именно до момента начала осцилляций просто в висении, потом уменьшают на 10-15%. Однако мне кажется, что если у вас коптер для спокойных полетов «блинчиком», так остро настраивать нет нужды.
— если при висении в спокойном воздухе аппарат немного покачивается с частотой 0.3-1 гц (т.е медленно), то скорее всего дело в недостатке P, и надо его поднимать.
— набрав высоту с запасом, стиком газа «роняете» коптер вниз. Если началась болтанка при прохождении через возмущенный пропами воздух, нужно поднимать I до момента, пока эта болтанка или не пропадет совсем или не станет приемлемой. На коптерах с большими пропами полностью от нее не удастся избавиться, имейте в виду.
— подвесив коптер на комфортном расстоянии от себя, резким движением правого стика «дергаете» его по соответствующей оси, по роллу например, и сразу же бросаете стик. Если коптер выравнивается не в одно движение, а совершает несколько затухающих колебаний, нужно поднимать соответствующий D, до тех пор, пока возврат в горизонт не будет происходит в ОДНО движение.
6) Настройка пидов навигации
Наконец в голове появилась ясность и в этом вопросе Делюсь. В мануале эта тема практически не освещена, описания параметров ясности не вносят, поэтому опишу простыми словами полученный опыт, который привел к тому, что сейчас в режиме удержания позиции POSHOLD и режиме реакции на стики CRUISE (когда правый стик контролирует не пространственное положение коптера, как в ANGLE, а скорость перемещения в соотв. направлении). В режиме реакции на стики ATTITUDE все просто, т.к в нем при горизонтальных пролетах коптер не удерживает позицию и не контролирует вектор перемещения, а просто на время отключает удержание позиции. Мне было интересно настроить адекватную реакцию именно в режиме КРУИЗ, т.к в нем коптер летает как НАЗА, а она в режиме жпс летает близко к идеалу, плавно и предсказуемо
Логика пида POS P такова: это скорость (сила, если хотите) с которой коптер пытается исправить ошибку в своем положении в пространстве. Ошибка бывает двух видов: от внешних воздействий, например когда коптер сдувает ветром и когда пилот дает команду двигаться куда-либо. В этом случае коптер просчитывает новое положение, а затем начинает стремиться к нему с «резвостью», определяемой этим пидом. Т.е проще говоря, это скорость реакции на команды правым стиком. Если у вас коптер резковато реагирует на такие команды, то этот пид надо уменьшать. Имейте в виду, если реакция на команды правым стиком слишком резкая, то этот пид нужно уменьшать. Он же влияет на поведение коптера в навигационных авто-режимах, т.е например при возврате домой. Если во время RTH коптер устремляется домой слишком резво, и вдобавок еще перелетает точку дома, а потом начинает ее судорожно «искать», циллируя вокруг нужного положения, то опять же нужно уменьшать этот пид. Значения около 15-30 чаще всего оказываются приемлемыми. У меня он сейчас установлен в 15.
Теперь о логике пида POSR P. Что бы там ни было написано в мануале, но на самом деле этот пид отвечает за скорость и устойчивость остановки после команд правым стиком. Многие жаловались, что коптер не сразу останавливается, если «бросить» правый стик, а некоторое время летит в обратную сторону. Или наоборот, начинает осциллировать вокруг нужного положения. Если у вас такое происходит, то нужно настраивать этот пид. Причем сначала настройкой (скорее всего сильным уменьшением от значений по умолчанию) пида POS P надо добиться нормальной, плавной реакции на стики, а потом уже настраивать торможение после отпускания правого стика при помощи настройки пида POSR. В мануале указаны значения по умолчанию: 180, 15, 100 для P,I,D соответственно. (для версии 1.8, в 1.9 и выше значение P надо делить на 5.) После настройки у меня получилось 80, 15, 95. Возможно POSR P надо уменьшать еще. Но самое главное, что уже при таких значениях коптер наконец полетел нормально. Исчезли «дергания» по питчу и роллу во время горизонтальных пролетов на большой скорости, а остановка при отпускании правого стика стала происходить сразу же, без возвращений и осцилляций.
Т.е, резюмируя, на текущий момент для коптера 450 размера более-менее правильные навигационные пиды для прошивки 1.8 выглядят так:
POS P = 1
POS I = 80
POSR P = 80
POSR I = 15
POSR D = 95
При таких пидах коптер в посхолде летает стабильно, предсказуемо, и без дерганий.
Обновленные навигационные пиды:
POS P = 15
POS I = 100
POSR P = 25
POSR I = 20
POSR D = 40
upd. 23/05/2019 Разработчки айнава подтвердили наличие бага с автоматическим определением магнитного склонения. На текущей прошивке 2.1.0 он все еще есть, в следующих должны поправить. И я по-прежнему уверен, что режим POSHOLD CRUISE у коптеров забагован донельзя. Проблемы следующие: 1) неконтролируемое поведение коптера после разворотов по яву на 180 градусов. 2) этакие клевки или раскачка по питчу (и немного по роллу) при полете прямо. 3) Ощущение, что аппарат плохо контролируется командами правого стика аппы. Все эти проблемы не удается победить настройкой навигационных пидов. Наличие этих проблем подтверждено уже из нескольких источников, но обратной связи от разработчиков пока нет по опубликованным баг репортам. Будем ждать. Пока же не рекомендую летать в этом режиме.
Обновлено 04.06.2019 в 02:21 [ARG:5 UNDEFINED]
Inav что это такое
Все мы знаем, чтобы определить, насколько соответствует цена в «стакане» справедливой, надо просто сравнить её с iNAV. При этом часто бывает так, что ETF торгуется либо выше, либо ниже этой справедливой стоимости, то есть с дисконтом или премией. В статье мы подробно разберем, почему так получается, плохо ли это для инвестора, что с этим делать и при чем тут БПИФы.
Акция ETF торгуется с премией/дисконтом. Что это означает для инвестора?
Разберемся в терминологии. Премия — это когда цена акции или пая превышает стоимость чистых активов в расчете на одну акцию. Дисконт — разница в этих же показателях, но, когда цена акции или пая ниже СЧА на одну акцию. Чем меньше премии и дисконты, тем точнее биржевая цена акций фонда отражает справедливую стоимость активов фонда.
Наличие систематической премии или дисконта между ценой биржевого инвестиционного фонда и его NAV (СЧА) требует пристального внимания инвесторов. Если величина отклонения устойчиво превышает половину справедливого торгового спреда (разницы между ценой покупки или продажи) по инструменту, то это может быть свидетельством того, что информация о структуре и составе фондов недостаточно прозрачна. Если участники рынка не знают детально состав фонда, то не могут оценить фундаментальную стоимость акций в каждый момент времени. В результате у них нет возможности для совершения арбитражных операций. Если акции/паи торгуются с премией, арбитражной операцией может быть короткая продажа переоцененных акций/паев фондов и покупка базового актива с целью создания новых акций фондов. Арбитраж рано или поздно должен возвращать стоимость акций/паев к справедливому уровню (стоимости активов за вычетом стоимости создания новых акций/паев фондов).
Как правильно определять дисконт и премию?
Важно убедиться, что при оценке премии или дисконта использовались данные на один и тот же момент времени, так как иначе вы рискуете сравнивать яблоки с апельсинами.
Расчет NAV для иностранного индексного фонда происходит в соответствии с индексной методологией его индекса-бенчмарка. Это полностью прозрачная процедура, единая для всех ETF на конкретный индекс. Другими словами, для оценки базовых активов фонда используются данные, применяемые для расчета индекса. Момент времени, на который осуществляется расчет, называется время расчета индекса, или Index Pricing Time. Таким образом у инвестора есть возможность сравнить и проверить качество работы различных ETF и их провайдеров ликвидности на основе публичной информации.
Например, для фондов FinEx ETF время расчета индекса и NAV указано в таблице ниже:
Как правило, для определения стоимости активов применяют цены закрытия соответствующих рынков. Несмотря на прозрачность и единообразие процесса определения премии/дисконта в ETF, инвесторам стоит быть особо внимательными, когда речь идет об облигационных фондах. Их компоненты зачастую не имеют адекватной биржевой ликвидности, так как основные операции с облигациями совершаются на внебиржевом рынке. Как следствие, для оценки стоимости облигаций в портфелях фондов могут применяться, например, не цены закрытия, а котировки на покупку конкретных облигаций в определенный момент времени (так называемая оценка NAV по Bid Prices). Данный подход дает более консервативную оценку стоимости фондов и, как следствие, ведет к возникновению «искусственной» рыночной премии. Если наблюдаемая премия к цене NAV составляет 0,5%, это еще не означает, что фонд торгуется с премией. Например, если спред в базовом активе (разница между ценой bid и ask) составляет 0,7% (соответственно, половина спреда 0,35%), то фонд торгуется с премией всего 0,15% к текущей фундаментальной стоимости (0,5%-0,35%). Из «искусственной» премии здесь вычитается половина спреда, эта оценка и будет истинной премией. Учитывая, что 0,15%
Последние новости
Подпишитесь и оставайтесь в курсе!
Мы будем присылать вам новости финансового рынка, новости ETF,
новые публикации и ссылки на вебинары.
ETF — биржевые инвестиционные фонды (exchange-traded funds). Эмитенты ФинЭкс Фандс АЙКАВ (FinEx Funds ICAV) и ФинЭкс Физикли Бэкт Фандз АЙКАВ (FinEx Physically Backed Funds ICAV) далее — Фонды. Управляющая компания ФинЭкс Инвестмент Менеджмент ЛЛП (FinEx Investment Management LLP) (регистрационный номер ОС407513, зарегистрированный офис: 2-й этаж 4 Хилл Стрит, Лондон, W1J 5NE). Фонд является лицом, обязавшимся акциям ETF. Информация раскрывается на сайте finexetf.com.
Информация, представленная на данном сайте, носит исключительно ознакомительный характер, не содержит гарантий надежности возможных инвестиций и стабильности размеров возможных доходов или издержек, связанных с указанными инвестициями, не является заявлением о возможных выгодах, связанных с методами управления активами; не является обещанием выплаты дохода, не является прогнозом роста курсовой стоимости ценных бумаг; не является рода офертой, в том числе побуждением к приобретению акций ETF; не является индивидуальной инвестиционной рекомендацией и ценные бумаги либо операции, упомянутые в ней, могут не соответствовать инвестиционным целям инвестора. Определение соответствия ценной бумаги либо операции интересам и инвестиционным целям инвестора является задачей самого инвестора. Инвестиции в рынок ценных бумаг связаны с риском. Стоимость активов может увеличиваться и уменьшаться. Результаты инвестирования в прошлом не определяют доходы в будущем. Группа Компаний FinEx, ее дочерние компании и аффилированные лица не дают гарантий или заверений и не принимают ответственности, в том числе за любые возможные убытки (прямые или косвенные, предвиденные и непредвиденные в отношении финансовых результатов, полученных на основании использования информации, размещенной на данном сайте и не рекомендует использовать указанную информацию в качестве единственного источника информации при принятии инвестиционного решения.
Данная информация не является предложением финансовых услуг и (или) индивидуальной инвестиционной рекомендацией. Финансовые инструменты либо операции, упомянутые в ней, могут не соответствовать вашим инвестиционным целям (ожиданиям). Определение соответствия финансового инструмента либо операции вашим личным обстоятельствам, инвестиционным целям, срокам инвестирования и уровню риска, который вы готовы принять при реализации своих инвестиционных решений, является исключительно задачей инвестора. Группа Компаний FinEx, ее дочерние компании и аффилированные лица не несут ответственности за возможные убытки в случае совершения операций либо инвестирования в упомянутые здесь финансовые инструменты, и не рекомендует использовать указанную информацию в качестве единственного источника информации при принятии инвестиционного решения.
Представленная информация носит общедоступный характер, не предназначена для конкретной целевой аудитории и/или отдельного лица, не учитывает личные обстоятельства каждого инвестора (не основана на учете информации о нем) и не может рассматриваться в качестве подходящей для инвестирования конкретного лица, получившего к ней доступ.
Любая информация, предоставляемая пользователем сайта, не используется в целях определения инвестиционного профиля этого лица. Предоставляемая информация используется исключительно для формирования набора данных, на основании которых может быть решена задача, обозначенная как целевая в соответствующем разделе.
Форум моделистов
Радиомодели своими руками
Переводим инструкцию к iNav
Модератор: Виктор Бобров
Переводим инструкцию к iNav
Сообщение Alexey » Ср апр 11, 2018 4:44 pm
Англоязычные ресурсы по iNav:
— Wiki на Github: https://github.com/iNavFlight/inav/wiki
— наиболее полный вариант инструкций в текстовом виде: https://github.com/iNavFlight/inav/tree/master/docs
Всех желающих, более-менее сносно владеющих техническим английским приглашаю принять участие. По мере перевода очередных разделов, буду дополнять первый пост, чтобы все было доступно в одном месте.
Микширование.
iNAV поддерживает несколько конфигураций микширования, а также пользовательские микшеры. Конфигурации микшеров определяют, как сервомоторы и двигатели будут реагировать на сигналы управления.
Конфигурация.
Чтобы использовать встроенную настройку микширования, вы можете использовать графический интерфейс конфигуратора. Он включает в себя изображения различных типов летательных аппаратов, чтобы помочь в правильном подключении. Дополнительную информацию о графическом интерфейсе см. В разделе «Конфигурация» документации.
Вы также можете использовать интерфейс командной строки (CLI) для установки типа ЛА:
Используйте список микшеров, чтобы просмотреть поддерживаемые варианты.
Выберите микшер. Например, чтобы выбрать настройку трикоптера, используйте микшер TRI.
Не забудьте дать команду save для сохранения изменений.
Стандартные типы микширования
Название Расшифровка Моторы Сервоприводы
TRI Трикоптер M1-M3 S1
QUADP Квадрокоптер + M1-M4 None
QUADX Квадрокоптер Х M1-M4 None
BI Бикоптер (правый/левый мотор) M1-M2 S1, S2
GIMBAL Управление подвесом камеры N/A S1, S2
Y6 Гексакоптер Y6 M1-M6 None
HEX6 Гексакоптер + M1-M6 None
FLYING_WING Летающее крыло (элевоны) M1 S1, S2
Y4 Квадрокоптер Y4 M1-M4 None
HEX6X Гексакоптер X M1-M6 None
OCTOX8 Октокоптер X (сдвоенные моторы) M1-M8 None
OCTOFLATP Октокоптер + M1-M8 None
OCTOFLATX Октокоптер Х M1-M8 None
AIRPLANE Классический самолет; Ax2, R, E M1 S1, S2, S3, S4
HELI_120_CCPM Вертолет с CCPM АП
HELI_90_DEG Вертолет с отдельным приводом общего шага
VTAIL4 Квадрокоптер с V-хвостом M1-M4 N/A
HEX6H Гексакоптер H M1-M6 None
PPM_TO_SERVO PPM-декодер
DUALCOPTER Dualcopter M1-M2 S1, S2
SINGLECOPTER Вертолет с флайбаром (режим гироскопа хвоста) M1 S1
ATAIL4 Квадрокоптер с А-хвостом M1-M4 N/A
CUSTOM Пользовательские установки
CUSTOM AIRPLANE Пользовательские установки самолета
CUSTOM TRICOPTER Пользовательские установки трикоптера
Настройка сервоприводов
Команда cli servo определяет настройки для сервоприводов. Команда smix в cli определяет, как микшер транслирует внутренние данные полетного контроллера (RC-вход, выход стабилизации ПИД-регулятора, переадресацию каналов и т.д.) на сервовыходы.
Сервофильтрация.
Для сервоприводов может быть включен фильтр низких частот. Это может быть полезно, например, для подавления раскачки.
В настоящее время его можно настроить только через CLI:
Для включения фильтрации используйте set servo_lpf_hz = 20. Это установит фильтр низких частот сервопривода на 20 Гц.
Один из способов настройки частоты отсечки фильтра:
Подвесьте ваш аппарат в районе центра тяжести. Убедитесь, что он может двигаться вокруг неблагополучной оси достаточно свободно. Например, если у вас есть колебания по курсу на трикоптере, убедитесь, что аппарат подвешен таким образом, чтобы он мог вращаться влево и вправо. Можно просто полетать, стараясь вызвать проблемное состояние, которое вы пытаетесь устранить, хотя настройка будет более утомительной.
Качните модель по оцениваемой оси. Также можно использовать прямое управление сервоприводом для перемещения. В примере с трикоптером, коснитесь конца хвостовой балки сбоку или дайте команду рыскания, используя ваш передатчик.
Если модель колеблется в течение нескольких секунд или даже продолжает колебаться бесконечно, частота отсечки фильтра должна быть уменьшена. Уменьшите значение servo_lowpass_freq на половину его текущего значения и повторите предыдущий шаг.
Если колебания затухают в течение примерно секунды или больше не возникают, настройка завершена. Обязательно сохраните настройки командой save.
Индивидуальное микширование двигателей.
Индивидуальное микширование двигателя позволяет настроить любую конфигурацию двигателей. Каждый мотор должен быть определен с помощью специальной таблицы для настройки этого двигателя. Микшер должен отражать, насколько близко каждый мотор находится к ЦТ (Центр тяжести). Двигатель, расположенный ближе к ЦТ, должен будет проходить меньшее расстояние, чем двигатель, расположенный дальше.
Примечание: команда mmix может задавать неактивное микширование моторов. Пользовательские микшеры двигателей активны только для моделей, использующих специальные микшеры.
Пользовательское микширование сервоприводов.
Пользовательские правила микширования сервоприводов могут применяться к любому сервоприводу. Правила задаются в CLI с использованием команды smix. Правила связывают стабилизацию и сигналы приемника с физическим выходом PWM на плате полетного контроллера. В настоящее время идентификаторы 0 и 1 выводов могут использоваться только для выходов двигателя. Другие порты могут отсутствовать, в зависимости от используемой вами платы.
Оператор smix имеет следующий синтаксис: smix n SERVO_ID SIGNAL_SOURCE RATE SPEED Например, smix 0 2 0 100 0 создаст номер правила 0, назначая Stabilized Roll третьему выходу PWM на плате контроллера, с полными расходами и без ограничения скорости.
id Источники сигналов полетного контроллера
0 Stabilised ROLL (стабилизированный канал крена)
1 Stabilised PITCH (стабилизированный канал тангажа)
2 Stabilised YAW (стабилизированный канал рысканья (курса))
3 Stabilised THROTTLE (сигнал газа, устанавливаемый автопилотом)
4 RC ROLL (прямое управление по каналу крена)
5 RC PITCH (прямое управление по каналу тангажа)
6 RC YAW (прямое управление по каналу курса)
7 RC THROTTLE (прямое управление по каналу газа)
8 RC AUX 1 (дополнительный канал 1)
9 RC AUX 2 (дополнительный канал 2)
10 RC AUX 3 (дополнительный канал 3)
11 RC AUX 4 (дополнительный канал 4)
12 GIMBAL PITCH (наклон подвеса вверх-вниз)
13 GIMBAL ROLL (наклон подвеса вправо-влево)
14 FEATURE FLAPS (активация режима закрылков)
id Опциональные настройки сервовыходов
0 GIMBAL PITCH
1 GIMBAL ROLL
2 ELEVATOR / SINGLECOPTER_4
3 FLAPPERON 1 (LEFT) / SINGLECOPTER_1
4 FLAPPERON 2 (RIGHT) / BICOPTER_LEFT / DUALCOPTER_LEFT / SINGLECOPTER_2
5 RUDDER / BICOPTER_RIGHT / DUALCOPTER_RIGHT / SINGLECOPTER_3
6 THROTTLE (опирается только на сигнал газа первого мотора!)
7 FLAPS
Диапазон правил сервоприводов
Диапазон правила сервопривода следует понимать как вес микшера. Для получения полного расхода, сумма всех весов микшеров smix для сервопривода должна быть равна 100. Например, сервопривод №2 должен управляться источниками 0 и 1 (стабилизированный крен и стабилизированный тангаж) с одинаковой силой:
smix 0 2 0 50 0
smix 1 2 1 50 0
Чтобы усилить влияние одного источника, увеличьте вес этого источника и уменьшите остальные. Например, чтобы сервопривод №2 отрабатывал на 75% хода от источника 0 и на 25% от источника 1, правильные установки:
smix 0 2 0 75 0
smix 1 2 1 25 0
Если сумма весов будет больше 100, может проявиться ограничение хода сервомеханизма.
Примечание: пользовательские настройки сервомеханизмов активны только для моделей, которые используют специальные микшеры.
Скорость сервопривода.
Пользовательские сервомикшеры позволяют установить скорость изменения управляющего сигнала для данного сервопривода. По умолчанию для всех машинок установлено значение 0, это означает, что ограничение не применяется, а источник сигнала напрямую передается на сервовыходы. Это означает, что, если, например, канал (AUX) изменяется от 1000 до 2000нс за один цикл, управляющий сигнал на сервовыходе также будет меняться от 1000 до 2000 за один цикл. В этом случае скорость ограничивается только самим сервомеханизмом.
Если значение, отличное от 0, устанавливается как скорость правила, скорость изменения будет соответственно уменьшена. Каждая единица в поле скорости соответствует изменению длины импульсов на 10нс за 1с.
Ограничение скорости может быть полезно для закрылков, выпуска шасси и других функций, где максимальная скорость сервопривода слишком велика.
Реверс сервопривода.
Чтобы поменять направление отработки сервопривода, можно использовать команду реверсирования.
Например, чтобы сервомашинка отклоняла хвостовой ротор трикоптера в другую сторону, используйте команду:
smix reverse 5 2 r
т. е. при микшировании порта сервопривода руля (5) с использованием источника стабилизированного входного сигнала YAW (2) изменить направление (r)
smix reverse применяется по мере необходимости и устанавливается для каждой конкретной модели индивидуально.
