icm что это в автомобиле

Icm что это в автомобиле

Система Integrated Chassis Management (ICM) или система интегрального управления ходовой частью предназначена для объединения и согласования работ всех систем привода и ходовой части. Она была реализована на BMW 7 серии (F01 и F02). По этому принципу была спроектирована вся система интегрированного управления динамическими характеристиками автомобиля. В системе объединены трансмиссия, рулевое управление, а так же система курсовой устойчивости и подвеска. На ранних моделях все они работали самостоятельно.

Интегральное управление имеет большие преимущества:

Для четкого и своевременного срабатывания блок ICM собирает данные с внешних датчиков. По шине FlexRay от блока DSC поступают 4 сигнала об угловой скорости колес, по ней же от блока SZL идут данные об угле поворота рулевого колеса, а так же контролируется состояние HSR и AL, которые являются исполнительными. Но на BMW задние колеса тоже управляемые. Поэтому система интегрального управления учитывает и угол поворота на задних колесах. Это позволяет более эффективно просчитать угол поворота колес.

Отдельно нужно упомянуть о «сервотронике». Его задача заключается в том, чтобы усилить момент поворота на управляемых колесах и срабатывает с помощью клапана, находящегося у рулевого механизма. В независимости от комплектации автомобиля данным клапаном все равно управляет ICM, поэтому и алгоритм функции на него первоначально заложен в ICM.

То же самое касается системы рулевого управления (SA). У рулевого управления есть пропорциональный клапан (EVV), тоже управляемый ICM. С его помощью происходит регулировка подачи насоса гидроусилителя.

На моделях F01/F02 ICM занимает главную функцию регулировки динамических характеристик. Она определяет, нужно ли вмешиваться в управление динамикой, если да, то в какой степени. Основным фактором вмешательства являются данные о моменте вращения машины вокруг вертикальной оси. Самым распространенным является избыточная или недостаточная поворачиваемость.

В настоящее время функции ICM объединены с системой управления вертикальной динамики. То, что ICM занимает центральную функцию, означает, что она может запустить функцию Dynamic Drive. То есть она может скорректировать собственную поворачиваемость. Система Dynamic Drive может произвести имитацию как мягкого, так и очень жесткого стабилизатора. Поэтому функция регулировки динамики в системе интегрального управления ходовой частью может направленно влиять на степень бокового увода.

При низких скоростях (до 50-60 км/ч) передаточное отношение рулевого управления уменьшает обороты рулевого колеса, т.е. увеличивается. В то же время к передаточному отношению переднего моста прибавляется подруливание задних колес, но с поворотом в противоположную сторону, увеличивая маневренность автомобиля.

При увеличении скорости помощь активного рулевого управления теряет смысл, и передаточное отношение управления уменьшается. Если на малой скорости задние колеса уходили в противоположную сторону, то в этом случае колеса поворачивают в ту же сторону, что и передние.
Объединенное активное рулевое управление и подруливание задними колесами дает большое преимущество на всех скоростных режимах.
Благодаря таким инновациям, ход автомобиля становится более мягким и гармоничным, а машина сохраняет свои нейтральные ходовые качества.

Источник

Полное введение в концепцию ICM для турнирных игроков

В этой статье мы поговорим о том, что такое ICM и почему эта концепция так важна для каждого MTT-шника. И начнем мы с очень простого вопроса: «Сколько стоит фишка в покерном турнире?». И ответ на этот вопрос сам по себе и является сутью концепции ICM.

Почему вы должны уметь делать ICM расчеты?

Специфическая структура призов в MTT делает все эти вопросы довольно сложными.

Иногда гораздо важнее просто пережить баббл (или следующий скачок в призах), чем нарастить стек. Простой подсчет ваших фишек редко поможет вам точно оценить ваше реальное турнирное положение.

Сколько стоит фишка в покерном турнире?

Давайте рассмотрим очень простой пример. Предположим, вы играете СнГ-турнир:

Каждый профессиональный MTT-шник знаком с ICM, и вы тоже должны быть одним из них!

Как работает ICM в покере?

ICM объединяет следующие два параметра в одно значение для каждого игрока:

Чтобы рассчитать вероятность того, что какой-то игрок закончит первым, просто нужно разделить количество его фишек на общее количество фишек в игре. Вероятности попадания во 2-е и ниже места рассчитываются аналогичным, но немного более сложным способом.

Расчеты на самом деле настолько сложны, что вам, как правило, понадобится для этого компьютер. К примеру, для 4 игроков нужно пройти более 20 шагов вычислений. Для 10 игроков вам уже потребуются миллионы.

К счастью, сегодня в сети в свободном доступе есть много приличных ICM-калькуляторов.

Простой пример ICM калькуляции

Давайте вернемся к нашему предыдущему СнГ примеру:

Но на этот раз предположим, что в игре осталось 4 игрока, и это их размеры стеков:

Какова же стоимость этих фишек? Просто забьем размеры стеков и структуру призов в ICM-калькулятор, и получим следующие результаты:

Если мы предположим, что все игроки одинаковые по скиллу, то на дистанции они могут рассчитывать именно на такие призы.

Игрок #1, владеющий 50% всех фишек, заработает значительно больше, чем дают за 2-е место. Игроки 2 и 3 могут рассчитывать выиграть чуть больше, чем положено за 3-е место. И даже игрок с самым коротким стеком может рассчитывать выиграть немного денег.

Как принимать хорошие решения на основании ICM

Теперь мы знаем, как определять ценность фишек в долгосрочной перспективе, но как это знание поможет нам принимать лучшие решения в момент игры?

Давайте вернемся к нашему примеру и, для простоты, предположим, что в игре нет блайндов и анте, и вы являетесь игроком #3.

Игрок #4 и игрок #1 фолдят, а игрок #2 идет в олл-ин на 2000 фишек. У вас на руках A9o. Вы.

Стоит ли вам коллировать или нужно фолдить?

Давайте также предположим, что вы довольно хорошо знаете игрока #2, потому что вы очень часто играли против него, и вы знаете, что он довольно часто блефует в таких ситуациях. В целом вы предполагаете, что будете выигрывать на вскрытие примерно 6 раз из 10, если вколлите. То есть ваше эквити будет примерно 60%.

Таким образом, вы будете фаворитом, однако в турнирах иногда недостаточно просто быть фаворитом. Давайте проанализируем ситуацию с помощью ICM.

Три исхода могут произойти после того, как игрок #2 пойдет в олл-ин:

Давайте теперь для всех 3 ситуаций рассчитаем значения ICM:

Мы уже определили, что вы будете выигрывать на вскрытии в 60% случаев. Таким образом, мы можем легко рассчитать EV вашего колла:

Дело в том, что игрок #4, у которого короткий стек, заставляет вас сфолдить, хотя он даже не участвует в раздаче. Для вас же гораздо лучше подождать, пока он вылетит, чем рисковать всеми своими фишками.

Если вы будете терпеливо ждать, он, вероятнее всего, вылетит раньше вас, и вам будут гарантированы деньги за 3-е место. Но если вы вколлите олл-ин, то очень велики шансы, что вы вылетите раньше.

ICM принимает во внимание эти соображения и правильно советует вам сбросить карты.

5 простых рекомендаций по использованию ICM

Недостатки ICM

Безусловно, в настоящее время ICM является наиболее известным и удобным методом оценки стоимости фишек и турнирных ситуаций. Однако несмотря на это, ICM не безупречен. Некоторые из недостатков ICM заключаются в следующем:

Заключительные мысли

Очевидно, что вы не можете высчитывать точные ICM, прямо во время игры. И вам не надо этого делать. Однако знание концепции ICM чрезвычайно поможет вам работать над вашей игрой и развивать правильные инстинкты относительно того, как действовать и реагировать в определенных турнирных ситуациях.

Источник

ICM в покере — ключевая концепция для MTT турниров

Уже давно прошли те времена, когда в покер играли по одной лишь «чуйке». Введение базовых математический понятий, таких как эквити и пот-оддсы, раз и навсегда изменили покер. Теория покера и сегодня не стоит на месте, появляются более продвинутые и сложные концепции, среди которых в частности концепция ICM — математическая модель, которая, учитывая размеры стеков игроков в турнирах, определяет их ценность (стоимость) в реальных деньгах.

Что такое ICM?

Почему ICM используется только в турнирах?

Причина, почему концепция ICM применяется только в турнирах, довольно проста.

Если у вас в стеке 10% от всех имеющихся в игре фишек, это не означает, что их ценность составляет 10% от призового фонда.

Стоимость (ценность) фишек на определенной стадии турнира будет зависеть от:

Ценность фишек также будет зависеть и от ваших шансов выиграть в турнире, то есть от вашего скилла, но этот фактор уже никак нельзя учесть в расчетах.

Определить точную ценность фишек на определенной стадии турнира очень трудно. Однако точные расчеты и не требуются. С использованием ICM софта и базовых знаний концепции ICM, вы сможете принимать более точные и правильные решения на любой стадии турнира.

Пример ICM расчета

ICM расчеты очень сложные и далеко немногие игроки (если вообще такие есть) могут проводить эти расчеты в уме.

Обратите внимание, несмотря на то, что у коротких стеков всего 10% фишек, их ценность будет значительно выше 10% призового фонда.

Польза от изучения ICM

Как ICM влияет на принятие решений?

Понимание того, как работает ICM, позволит вам делать важные фолды на поздних стадиях турниров (или на «баббле»). А также это поможет вам оказывать большое давление на других игроков в подобных ситуациях, когда вы будете широко пушить, заставляя их фолдить из соображений ICM.

Источник

C for Metal — драгоценный металл для вычислений на графических картах Intel

Сколько процессорных ядер Intel в вашем компьютере? Если вы пользуетесь системой на базе Intel, то в абсолютном большинстве случаев к вашему ответу надо будет прибавить единицу. В состав почти всех процессоров Intel — от Atom и до Xeon E3, естественно, не пропуская Core, уже много лет входит интегрированное графическое ядро Intel Graphics, являющееся по сути полноценным процессором, и соответственно, способное не только показывать на экране картинки и ускорять видео, но и выполнять «обычные» вычисления общего назначения. Как это можно эффективно использовать? Смотрите под катом.

Сначала кратко поясним, почему рассчитывать на Intel GPU стоит. Конечно же, производительность CPU в системе почти всегда значительно превышает GPU, на то он и Центральный Процессор.

Но интересно заметить, что производительность интегрированных GPU Intel за последнее десятилетие в процентном отношении выросла гораздо больше, чем у CPU, и эта тенденция обязательно продолжится с появлением новых дискретных видеокарт Intel. Кроме того, GPU в силу своей архитектуры (множество векторных исполнительных устройств) гораздо лучше приспособлен к исполнению определенного типа задач – обработке изображений, то есть, фактически, к проведению любых однотипных операций над массивами данных. GPU делает это с полным внутренним распараллеливанием, тратит на это меньше энергии, чем CPU, и в некоторых случаях даже превосходит его по абсолютной скорости. Наконец, GPU и CPU могут работать в параллель, каждый над своими задачами, обеспечивая максимальную производительность и/или минимальное энергопотребление всей системы в целом.

— Ок, Intel. Мы решили использовать Intel GPU для расчетов общего назначения, как это сделать?
— Простейший путь, не требующий никаких специальных знаний в графике (шейдеров Direct3D и OpenGL) — это OpenCL.

Ядра OpenCL платформонезависимы и автоматически выполнятся на всех доступных в системе вычислительных устройствах – CPU, GPU, FPGA и т.д. Но плата за такую универсальность – далеко не максимальная возможная производительность на каждом типе устройств, и особенно — на интегрированном Intel GPU. Здесь можно привести такой пример: при исполнении на любом Intel GPU кода, транспонирующего матрицу байтовых значений 16х16, преимущество в производительности «прямого программирования» Intel GPU в сравнении c OpenCL версией будет 8 раз!

Кроме того, некоторую функциональность, требуемую для реализации распространенных алгоритмов (например, «широких фильтров», использующих в одном преобразовании данные большой группы пикселей), OpenCL просто не поддерживает.

Поэтому, если вам требуется максимальная скорость на GPU и\или что-то более сложное, чем независимая работа с каждым элементом массива и его ближайшими соседями, то вам поможет Intel C for Metal (ICM)– инструмент для разработки приложений, исполняемых на Intel Graphics.

ICM – добро пожаловать в кузницу!

С точки зрения производительности и функциональности ICM можно считать «ассемблером для графических карт Intel», а с точки зрения схемы и удобства использования – «аналогом OpenCL для графических карт Intel».

Много лет ICM использовался внутри Intel в разработке продуктов для обработки медиа на Intel GPU. Но в 2018 ICM был выпущен в публичный доступ, да еще и с открытым кодом!

Свое текущее имя Intel C for Metal получил несколько месяцев назад, до этого он именовался Intel C for Media (тот же акроним ICM или просто CM или даже Cm), а еще раньше — Media Development Framework (MDF). Так что, если где-то в названии компонент, в документации или в комментариях открытого кода встретятся старые названия — не пугайтесь, перед вами историческая ценность.

Итак, код ICM приложения, точно также, как в OpenCL, содержит две части: «административную», выполняемую на процессоре, и ядра, исполняемые на GPU. Неудивительно, что первая часть называется хост (host), а вторая – кернел (kernel).

Кернелы представляют собой функцию обработки заданного блока пикселей (или просто данных), пишутся на языке Intel C for Metal и компилируются в набор инструкций (ISA) Intel GPU с помощью компилятора ICM.

Хост — это своеобразный «менеджер команды кернелов», он администрирует процесс передачи данных между CPU и GPU и выполняет другую «менеджерскую работу» посредством библиотеки времени исполнения ICM Runtime и медиа-драйвера Intel GPU.
Подробная схема работы ICM выглядит так:

ICM – в жерле вулкана!

Уже из самого названия «Си для железа» следует, что устройство языка соответствует внутреннему устройству графики Intel. То есть, учитывается тот факт, что код будет выполняться на нескольких десятках исполнительных устройств (Execution Unit) графической карты, каждое из которых представляет собой полностью векторный процессор, способный исполнять несколько потоков одновременно.

Сам язык ICM – это C++ с некоторыми ограничениями и расширениями. По сравнению с C++ в ICM отсутствуют … указатели, выделение памяти и статические переменные. Под запретом также рекурсивные функции. Зато присутствует явная модель векторного (SIMD) программирования: векторные типы данных – вектор, матрица и поверхность; векторные операции на этих типах данных, векторные условия if/else, независимо выполняемые для каждого элемента вектора; а также встроенные функции для доступа к хардверной фиксированной функциональности Intel GPU.

Работу с векторами, матрицами и поверхностями в реальных задачах облегчают объекты «подмножеств» – из cоответствующих базовых объектов вы можете выбирать только интересующие вас, «референсные» блоки или, как частный случай, отдельные элементы по маске.

Например, давайте посмотрим на ICM код, реализующий линейный фильтр – замену значения
RGB цвета каждого пикселя усредненным значением его и 8 соседей по картинке:

I(x,y) = [I(x-1, y-1) + I(x-1, y) + I(x-1, y+1) + I(x, y-1) + + I (x, y) + I(x, y+1) + I(x+1, y-1) + I(x+1, y) + I(x+1, y+1)] / 9

Если цвета (данные) в матрице расположены как R8G8B8, то вычисление с разбиением входного изображения на блоки размером 6х8 пикселей (6х24 байтовых элемента данных) будет таким:

Вышеприведенный код — это, фактически, полноценный ICM-кернел. Как было сказано, он будет скомпилирован компилятором ICM в две стадии (предкомпиляция и последующая JIT трансляция). Компилятор ICM построен на основе LLVM и, при желании, может быть изучен в исходниках и собран вами самостоятельно.

А что же делает ICM-хост? Вызывает функции библиотеки времени исполнения ICM Runtime, которые:

Как видите, ничего сложного в создании и использовании кернелов и хоста нет. Всё просто!

Единственная сложность, о которой стоит предупредить, чтобы вернуться в реальный мир: в настоящее время в доступной публично версии ICM единственная возможность отладки кернелов – это printf сообщения. Как ими корректно пользоваться, можно посмотреть в примере Hello, World.

ICM – не heavy metal!

Теперь посмотрим, как это работает на практике. Пакет разработчика ICM доступен для Windows и Linux, и для обеих операционных систем содержит Компилятор ICM, документацию и обучающие примеры использования. Подробное описание этих обучающих примеров скачивается отдельно.

Исходный код компонент можно найти здесь:

Для «штатной» работы с ICM-пакетом потребуется Visual Studio начиная с 2015 и Cmake начиная с версии 3.2. При этом, конфигурационные и скриптовые файлы учебных примеров рассчитаны на VS 2015, для использования более новых версий VS файлы придется изучать и править пути к компонентам VS самостоятельно.

Итак, знакомимся с ICM для Windows:

В пакет ICM включены различные примеры – от простейшего Hello, World, показывающего основные принципы работы ICM, до достаточно сложного – реализации алгоритма поиска «максимального потока – минимального разреза» графа (max-flow min-cut problem), используемого в сегментации и сшивке изображений.

Все учебные примеры ICM хорошо документированы прямо в коде и уже упомянутом отдельном описании. Вникать в ICM рекомендуется именно по нему – последовательно изучая и запуская примеры, а далее – модифицируя их под свои нужды.

Для общего понимания всех существующих возможностей ICM настоятельно рекомендуется изучить «спецификацию» — описание ICM cmlangspec.html в папке \documents\compiler\html\cmlangspec.

В частности, там описан API реализованных в железе функций ICM – доступ к так называемым текстурным сэмплерам (Sampler) – механизму фильтрации изображений разного формата, а также к оценке движения (Motion Estimation) между видеокадрами и некоторым возможностям видео-аналитики.

ICM – куй железо, пока горячо!

Говоря о производительности ICM приложений, надо обязательно отметить, что учебные примеры включают в себя измерение времени своей работы, так что, запустив их на целевой системе и сравнив со своими задачами, вы можете оценить целесообразность использования для них ICM.

А общие соображения насчет производительности ICM достаточно простые:

ICM – это живой и развивающийся продукт. Вы можете поучаствовать как в его использовании, так и его развитии – соответствующие репозитории на github ждут ваших коммитов. Вся необходимая для обоих процессов информация есть в данной статье и файлах readme на github. А если чего-то нет, то появится после ваших вопросов в комментариях.

Источник

ICM сборные модели

Украинская фирма выпускающая сборные пластиковые модели и пресс-формы для внутреннего рынка, стран Европы, Северной Америки, Австралии и Азии. Штаб-квартира расположена в Киеве, офисы в Москве и Гонконге.

Предприятие имеет собственный полный цикл производства, от разработки модели и пресс-форм, до упаковки готового продукта.

Цель компании — расширить популярность масштабного моделирования, превратить его в серьезное хобби и интересное занятие для молодого поколения. Как предприятие подходит к реализации цели можно оценить по каталогу товаров, в котором можно выбирать между миниатюрами пожарных-ликвидаторов аварии на ЧАЭС, немецким пулеметным расчетом первой мировой, советским истребителем и Ford model T 1912 года. Ассортимент крайне разнообразен, большое внимание уделяется фигуркам солдат, летчиков, танковым экипажам совершенно разных временных промежутков и масштабов. Производитель предлагает широкий выбор моделей автомобилей военного назначения, авиации обеих мировых войн и прочей техники, имеющей определенную историческую ценность. Наборы отличаются высоким качеством и детализацией.

ICM ежегодно участвует в крупнейших профильных выставках «Мир детства» (Москва, Россия), «Baby Expo» (Киев, Украина), Международная экспозиция Toy Fair (Нюрнберг, Германия).

Ежегодно организация представляет множество новинок, которые, как правило, еще не выпускались конкурентами. Каждый новый релиз ICM является крупным событием в сообществе моделистов.

Источник