gcs nav inav что это

Gcs nav inav что это

The navigation system in INAV is responsible for assisting the pilot allowing altitude and position hold, return-to-home and waypoint flight.

CLI parameters affecting ALTHOLD mode:

PIDs affecting altitude hold: ALT & VEL PID meaning:

Throttle tilt compensation

Throttle tilt compensation attempts to maintain constant vertical thrust when copter is tilted giving additional throttle if tilt angle (pitch/roll) is not zero. Controlled by throttle_tilt_comp_str CLI variable.

Position hold requires GPS, accelerometer and compass sensors. Flight modes that require a compass (POSHOLD, RTH) are locked until compass is properly calibrated. When activated, this mode will attempt to keep copter where it is (based on GPS coordinates). From inav 2.0, POSHOLD is a full 3D position hold. Heading hold in this mode is assumed and activated automatically.

CLI parameters affecting POSHOLD mode:

PIDs affecting position hold: POS, POSR PID meaning:

If barometer is NOT present, RTH will fly directly to home, altitude control here is up to pilot.

If barometer is present, RTH will maintain altitude during the return. When home is reached, a copter will attempt automated landing. An airplane will either loiter around the home position, or attempt an automated landing, depending on your settings. When deciding what altitude to maintain, RTH has 6 different modes of operation (controlled by nav_rth_alt_mode and nav_rth_altitude cli variables):

CLI command wp to manage waypoints

— Latitude (WGS84), in degrees * 1E7 (for example 123456789 means 12.3456789).

— For a RTH waypoint, p1 > 0 enables landing. For a normal waypoint it is the speed to this waypoint (cm/s), it is taken into account only for multicopters and when > 50 and

— For a POSHOLD TIME it is the speed to this waypoint (cm/s), it is taken into account only for multicopters and when > 50 and

— Reserved for future use. If p2 is provided, then p3 is also required.

— Last waypoint must have set flag to 165 (0xA5), otherwise 0.

Note that the wp CLI command shows waypoint list indices, while the MW-XML definition used by mwp, ezgui and the configurator use WP numbers.

Источник

Автопилот iNav полёты с GPS

Опции темы

вот и мне интересно,и возможно ли это значение изменить/отключить..

Спасибо за разъяснения по предыдущим вопросам, разобрался с предыдущей ситуацией, все понятно и доступно.

Согласен, но это частный случай, а когда возникают проблемы с полётником, лучше поотключать всё лишнее чтобы исключить эти самые проблеммы, а потом уже под свои задачи навешивать все остальное.

не силён я в английском но вроде как если во время RTH расстояние до дома увеличивается и превысит 500 м, то должен сесть, токо вот непонятно если RTH включился за пределами этого расстояния чего должно произойти, я чесно на 1.8 не пробовал RTH на расстоянии больше 500 м, а на 1,7 с любого расстояния домой летел, или все таки он должен удаляться во время RTH, чтобы включить режим посадки.

Так что «курите логи» и ищите причину в чём-то другом.

Крыло Z-84 очень дерганное, как добиться плавности полета?
На видео видно как его колбасит при ветре 3 м/с.

Прошивка 1.7.0
ПИДы из пресета для Z-84. Куда их крутить?

Что то версия Алексея мне нравится больше(и под описание в INAV подходит), а у вас скорее всего в настройках стоит набор высоты а потом RTH, то возможно набирая высоту он пролетел больше 500 метров и решил что вернуться домой не получится и сел.

нет логов (не вставил карту в картридер), видео тоже нет. На следующих полетах попробую намеренно имитировать эту ситуацию и с логами и с видео. Только на большей высоте.

На мой взгляд компоненту P и по питчу и по роллу нужно увеличивать. Раза в 2-3. Похоже, что стабилизации почти совсем нет.
И в прессетах есть смысл, если тяги стоят в тех же отверстиях и на кабанчиках и на сервах, как на аппарате, с которого снят прессет. Как узнать, как стояли тяги на эталонной Z-84?

Как включить dsoht в inav? Это возможно?

Хорошо если ты выставил все рули «ровно с поверхностями» и самолёт летит ровно, но ведь это далеко не всегда так. Самолёты из пены кривые и косые. им нужны триммеры!
Иного способа кроме как 87 раз запускать в небо, сажать и крутить тяги добиваясь ровного полёта экспериментальным путём я не вижу. Но это же жуть какая то.
А может я что то не так понял?

Plohish
При всем уважении, здесь обсуждают не менее серьёзные железяки, тремирование происходит программно, при дизарме стик газа до упора в верх, вторым стиком тремируем, если самолет тянет в лево, тремируем вправо пару секунд. Очень много роликов по настройке inav в ютубе от чела по имени Юлиан.

Спасибо Виталий, за ответ и за внимательное прочтение вопроса. В отличии от тех, кто кинулся защищать статус железа и судя по всему других железок вообще в руках не держал

закладка Servos имеет настройки центра. Т.е. по сути если я после облёта и тримирования забью все свои данные по каналам туда, ничего страшного не должно происходить? Хотя это и очень неудобно.

По сути, любой самолёт в полёте тримируется по десятку раз. в разных режимах по разному. iNAV этого не позволяет.

Позволяет, но на каждую регулировку нужно задействовать 1 канал аппы.

По моему вы о разных тримах говорите.
1 в ПК нужно подать канальный импульс в диапазоне не превышающем (но близким)1000-2000( travel adj) с центром 1500 это можно сделать на передатчике sub trim
2 кидаем модель в режиме пасстру и триммируем, запоминая нужное положение элеронов,стаба итд
3 механически подгоняем тяги в нужное положение вернув тримы в 0
4 в режимах стабилизации смотрим чего подправить и триммируем контроллер (например комбинацией стиков)
ИМХО

Якобы если центр будет не 1500 а например 1650, то iNav этого не поймёт и будет вести себя неадекватно.

т.е. можно тримернуться в ручном и потом ничего не менять в Servos а приступить к настройке СТАБ уже в контроллере?

nav_rth_tail_first
Only relevant for multirotors. If this is OFF the craft will head to home position head first, if ON it’ll be tail first.

«Sometimes when I’m flying line of sight (with LED’s mounted in the rear) I like to be able to RTH tail first. Also, when my kids are flying, it’s disorienting for them if the quad turns around. In addition, without LED’s visible, makes it hard to see it returning. «

Only relevant for multirotors. If this is OFF the craft will head to home position head first, if ON it’ll be tail first.

Это в описании CLI? Вчера весь вечер шерстил везде, видимо пропустил. Спасибо

Источник

Gcs nav inav что это

This page will list and explain all the different navigational flight modes of iNav:

For safety reasons, iNAV’s navigation modes can be activated only if

This applies to enabling the navigation modes in the Configurator as well as at the flying field.
(For bench tests without(!) propellers you may change “set nav_extra_arming_safety = ON” to “OFF” in CLI.)

Note: All iNAV parameters for distance, velocity, and acceleration are input in cm, cm/s and cm/s^2.

Let’s have a look at each mode of operation in detail.

When activated, the aircraft maintains its actual altitude unless changed by manual throttle input. Throttle input indicate climb or sink up to a predetermined maximum rate (see CLI variables). Using ALTHOLD with a multicopter, you need a barometer.
SONAR: Altitude hold code will use sonar automatically on low altitudes (

a) Using ALTHOLD with a multicopter (mc):

Climb rate in ALTHOLD mode:
«set nav_max_climb_rate = 500» and «set nav_manual_climb_rate = 200» define the maximum climb and decent rate in autonomous/manual flight modes.
The neutral position of the throttle stick to hold current altitude is defined by

In the moment you engage ALTHOLD iNAV always sends “nav_mc_hover_thr” to the motors as the starting value of the altitude control loop. You should configure this to your copter’s hover setting, if your copter doesn’t hover close to the default value of 1500us. Otherwise your copter will begin ALTHOLD with a jump or drop.

Example: Let’s assume «nav_mc_hover_thr” is already set correctly to your copter’s hover throttle and “set nav_use_midthr_for_althold =OFF”. Let’s say you have your throttle stick at 30%, and you enter ALTHOLD, your copter will maintain hover at this 30%. If increase throttle up to 40% it will start to climb. (Even if your copter needs 60% throttle to actually climb up in normal flight without ALTHOLD.)

«set alt_hold_deadband = 50»: You have to change throttle command (e.g. move throttle stick) by at least this amount to make the copter climb or decent and change target altitude for ALTHOLD.
If ALTHOLD is activated at zero throttle iNAV will account for deadband and move the neutral «zero climb rate» position a little bit up to make sure you are able to descend.

PIDs for altitude hold:

Inability to maintain altitude can be caused by a number of reasons:

ALT+VEL PID Tuning
Lets make a small experiment: Make sure baro is well isolated. You may also want to reduce baro weight: «set iNAV_w_z_baro_p = 0.5» and «set nav_alt_p = 0» and try flying. This way the controller will attempt to keep zero climb rate without any reference to altitude. The quad should slowly drift either up or down. If it would be jumping up and down, your «nav_vel_*» gains are too high.
As a second step you can try zeroing out «nav_vel_p» and «nav_vel_i» and «set nav_vel_d = 100». Now the quad should be drifting up/down even slower. Raise «nav_vel_d» to the edge of oscillations.
Now raise «nav_vel_p» to the edge of oscillations. Now ALTHOLD should be almost perfect.
And finally «set nav_mc_hover_thr» slightly (50-100) higher/lower than your actual hover throttle and tune «nav_vel_i» until the quad is able to compensate.
Keep in mind that no tuning can fix bad baro isolation issue.

If quad is buzzing while ALTHOLD is activated try lowering «nav_vel_p» a bit.

What is the trick with «nav_vel_i»?
«nav_vel_i» is used to compensate for «nav_mc_hover_thr» (hover throttle) being set to a slightly incorrect value. You can’t set hover throttle to an exact value, there is always influence from thermals, battery charge level etc. Too much «nav_vel_i» will lead to vertical oscillations, too low «nav_vel_i» will cause drops or jumps when ALTHOLD is enabled, very low «nav_vel_i» can result in total inability to maintain altitude.

To deal with oscillations you can try lowering your «nav_alt_p», «nav_vel_p», «nav_max_climb_rate», and «nav_manual_climb_rate».

Climb rate is calculated form the readings of the accelerometers, barometer and – if available – from GPS (“set inav_use_gps_velned = ON”). How strongly the averages of these noisy signals are taken into account in the estimation of altitude change by iNAV is controlled by

// TODO: explain remaining relevant settings

b) Using ALTHOLD with an airplane (fixed wing, fw):

As for multicopters, iNAV is not intended to use ALTHOLD controller in anything but ANGLE mode.
iNAV controls pitch angle and throttle. It assumes that altitude is held (roughly) when pitch angle is zero. If plane has to climb, iNAV will also increase throttle. If plane has to dive iNAV will reduce throttle and glide. The strength of this mixing is controlled by “nav_fw_pitch2thr”.
Set board alignment in such a way that your plane is flying level both in «PASSTHROUGH» and in «ANGLE», when you don’t touch the sticks.

iNAV’s parameters for fixed wing:

For multirotor it will hold horizontal (2D) position, throttle still controls up and down movements (z-axis). You can use your roll and pitch stick to move around. The position hold will be resumed when you center the roll/pitch stick again.

For Fixedwing it will try and loiter in circle defined by the nav_fw_loiter_radius variable.

Please note that you have to use this with ALTHOLD to get a full 3D position hold!

POSHOLD = 2D position hold
POSHOLD + ALTHOLD = 3D position hold
POSHOLD + ALTHOLD + MAG = 3D position hold and magnetic heading lock
POSHOLD + ALTHOLD + Heading Lock = 3D position hold and heading lock
(ANGLE mode is automatically selected in all of the above.)

Hints for safe operation:

RTH will attempt to bring copter/plane to launch position. Launch position is defined as a point where aircraft was ARMed. RTH Will control both position and altitude. You will have to manually control altitude if your aircraft does not have an altitude sensor (barometer). In the case of fixed wing, altitude comes from the GPS, so you dont need a barometer in your FC (CC3D for example).

With default settings RTH will land immediately if you are close than 5 meters from launch position. If further away it will make sure to have at least 10 meters of altitude, then start going home at 3m/s, and land. It will disarm itself if so configured, otherwise you will have to manually disarm once on the ground.

There are many different modes for Altitude, see further down on this page

Activated by RTH flight mode.

Autonomous waypoints are used to let the quad/plane autonomous fly a predefined mission. The mission is defined with waypoints, which have the information about latitude, longitude, height and speed between the waypoints. GUIs such as EZ-GUI and mwp can be used to set the waypoints and upload the mission. Cleanflight or iNav configurator are still not capable of creating waypoint missions.
Uploaded missions are saved in the FC until a reboot or a new uploaded mission erases the old one.

Once the waypoint mode is activated (NAV WP has to be set previously in the mode tabs to a specific switch/value), the quad/plane will start to fly the waypoint mission based upon the waypoints in numerical order. Waypoint missions can be restarted by switching NAV WP off/on, interruption during the mission is also possible with switching NAV WP off.

Currently up to 30 waypoints can be set on F1 boards, and 60 on F3 and better.

This mode is a work in progress, it does however work well. There is an additional [[wiki page further describing way point missions, tools and telemetry options|iNavFlight Missions]].

// TODO: Explain better. // TODO: explain what happens when you are in WP mode and GPS fails.

This mode is just an permission for GCS to change position hold coordinates and the altitude. So its not an flight mode itself, and needs to be combined with other flightmodes.

In order to let the GCS have full control over the aircraft the following modes must be activated: NAV POSHOLD NAV ALTHOLD MAG TOGETHER with GCS_NAV

This can be combined in whichever way you want to permit example manuall yawing or altitude controll.

Keep in mind that if NAV POSHOLD is not combined with this mode you must combine ANGLE as the other modes are best combined with ANGLE mode.

// TODO: explain what happens when you are in GSC NAV mode and GPS fails.

right (roll/pitch) stick

Mode switch diagram

A diagram to indicate flight modes relation to navigation modes and illustrate sensor requirements:

RTH Altitude control modes

RTH sequence can control altitude in several different ways, controlled by nav_rth_alt_mode and nav_rth_altitude parameters.

Maintain current altitude (NAV_RTH_NO_ALT)

nav_rth_altitude is ignored

Maintain current altitude + predefined safety margin (NAV_RTH_EXTRA_ALT)

nav_rth_altitude defines extra altitude margin

Predefined altitude (NAV_RTH_CONST_ALT)

nav_rth_altitude defines exact RTH altitude above launch point.

If the multi-rotor is below nav_rth_altitude it will enter position hold and climb to desired altitude prior to flying back home. If the machine is above the desired altitude, it will turn and fly home and descend on the way.

Maximum altitude since launch (NAV_RTH_MAX_ALT)

nav_rth_altitude is ignored

At least predefined altitude above launch point (NAV_RTH_AT_LEAST_ALT)

nav_rth_altitude defines exact RTH altitude above launch point

Источник

Вопросы по iNav

Опции темы

Подскажите, как GPS подключали? К 3 и 4 каналу (5 и 6 пины) порта приёмника?

Скорее всего да. На Rev4 и Rev5 там Serial2, думаю Rev6 такая же

10 метров. iNav «думает» в сантиметрах

Загрузил релиз iNav-1.0.1

Из-за ущербной работы удержания высоты/позиции у Клинфлайта я всю эту кашу год назад и заварил

Да, трудно конкурировать в цене с NAZE32, а если ей еще и возможности APM-а добавить.

Константин, у меня контроллер SPRacingF3 клон c Banggoodа. Установил Вашу прошивку, но вот беда, у меня контроллер повернут на 90 град. для удобства доступа к USB. Так вот при изменении значения положения контроллера по оси YAW ничего не происходит. Т.е. поворачиваю коптер носом вниз, а показывает что наклон вправо. И еще что-то не могу его заармить ни стиками ни тумблером. При этом на Betaflight и Cleanflight все отлично работает. Лыжи не едут или я. чего-то не понимаю?

Ну да, на 3-4 канал, УАРТ2. GPS NAZA, делал все по инструкции

Да, чтобы освободить место. Вернуть?

А как я понимаю сейчас у iNAV в принципе убрана поддержка светодиодов для всех контроллеров или в SP F3 диоды всётаки будут работать?

В SP F3 поддержка лед-ленты есть, там места хватает. Думаю в следующий релиз для НАЗЕ тоже впихну.

Я так понимаю каждый светодиод занимает место? Может оставить необходимый минимум 4-8? А то 32 выглядит избыточно.

Можно попробовать, хотя основное место занимает код обновления, а не сами данные светодиодов.

В бетафлае же ещё как то освободили за счёт общего набора тумблеров на все слоты

Да, можно еще много чего выпилить

У меня вверх ногами, можно без CLI, я так сделал как на картинке.

В идеале, если известно точное направление на географический север, то можно развернуть коптер носом на север и подобрать Declination таким образом, чтобы Курс (Heading) был ноль.

Хотя, в принципе, для отклонения

Какие защиты от дурака нужны? Давайте реализуем!

Компас нужно калибровать в каждом новом месте, перед взлетом? Спасибо.

Не обязательно. Калибровка выставляет «нули» магнитометра и только. На измерение направления магнитного поля это не влияет.

Думаю, пора заводить вики на русском языке

А вот тут поподробнее. Что за режим, как включить, какая логика работы? iNav-у бы такой функционал пригодился

Интересная идея, мне такое в голову не приходило. Что-то вроде фейлсейф по потребленной батарее. Сенсор тока есть, емкость батареи есть, вроде все просто. Надо будет сделать.

а минусовые высоты поддерживаются? а то вдруг с холма\горы вниз запускать нада буит

Подскажите не знающему о том какие контроллеры сейчас представлены на рынке.
Какой купить для iNav, наиболее подходящий для установки на крыло?

Источник

Вопросы по iNav

Опции темы

Смысл был однозначно, потому что прошлая прошивка не очищала экран после дисарма, что дико бесило.

Может не достаточно долго ждёте? Говорят, логи с внутреннего блекбокса ужасно долго сливаются.

не замечал. Меня бесило и бесит другое. А именно то, что нифига не как у людей подключение перифирии и данных рсси (в моём случае переход на новую прошивку улучшило только ОСД, не более).

Элементарно, Ватсон! А как можно определить неисправность провода? Банальной прозвонкой. Просто на модуле GPS не было напряжения, хотя другой конец провода был подключен к 5В

Подскажите по полету по точкам и режиму «Следуй за мной».

Чтобы их активировать необходимо ввести точки полета или включить режим «Следуй за мной» в приложении EZ-GUI.

Да (ввести и выгрузить в ПК), в конфигураторе режим навВП на тумблер (иначе как активировать-то?). Следуй за мной это другой режим, и чтобы он работал нужно чтобы вместе с ВП еще и ГЦС включался (последний просто разрешает коптеру менять позицию, по команде с планшета в данном режиме).
Ранее давал ссылку на переводимую чуть по чуть вики https://github.com/iNavFlight/ru_wik. light-Missions
Видео короткое по работе с точками (точнее тест) есть в группке ВК по айнав.

Понятно, значит надо брать трехпозиционный тумблер, чтобы включать отдельно NAV WP и NAV WP+GCS NAV

Достаточно однопозиционного. У меня на трехпозиционном, но используется только одно положение. Больше ничего не надо.

Друзья, кто-нибудь подключал gps модуль назовский? Подключил. Не могу настроить положение компаса, чтобы хеддинг нормально отрабатывать.

Не нужен. Но нужен, если вы хотите принудительно его включать.

Так что с NAZA GPS? Никто не пользовался?

Не совсем так. Failsafe можно настроить на дизарм, на посадку или на возврат домой.

я не подключал за неимением, но в теме ранее были упоминания и вроде удачные.

про это разговор. Так вот «это» вырубает движки, режим RTH возвращает домой.

происходит в случае пропадания связи с аппаратурой.

Если есть сомнения, проведите эксперименты.

Компас по I2C подключал без проблем.

я, в отличии от некоторых коллег по хобби, всегда пишу только по опыту.
У меня ФС в полётных режимах настроен и при пропадании связи срабатывает именно полётный режим ФС.
Так же, ФС срабатывает при отключении приёмника (возможно это как раз уже работа ПК с закладки ФС).

Что занчит вырубает движки? Если не активировать выключение в закладке ФС, то и никакого дизарма не будет. О чём речь?

может и так. Или через кли.

да и коптер летит домой, то же происходит когда включить режим RTH, когда я включаю полетный режим FS, контроллер вырубает движки.

Кстати, вот

до этого нормально возвращался домой.

Глюк какой-то. Возможно полётные режимы настроены не верно, у меня было здесь не так давно в вопросе, когда при ФС коптер сделал флип.. но не отключение моторов. Дизарм случайно не был сделан?

Не помню команды по развороту компаса, здесь в теме поиском надо искать. Кто-то писал про поворот и были советы через кли его повернуть на нужный градус.

не был. Д этого все было хорошо.

Тем не менее, что-то где-то косячит. Надеюсь мои видео показательны в этом плане. Не с потолка беру и не «от парня из тусовки» )

Ты не прав. То что у тебя выриубает движки, это результат того что у тебя что-то неправильно настроено. Эх. твои посты скайплеер пока не видит, а то бы сейчас он тебя за такую бы ересь мигом отпомидорил ))) Во вкладке режимов полетный режим файлсейв существует для тех приемников, которые не умеют сообщать полетнику что они потеряли связь. И настройка файлсейва таких приемников осуществляется путём удержания или переключения какого либо канала. Пример: приемники flysky ia6b. Если его подключить через айбус, то он может оповещать полетник о потере сигнала без всяких костылей. А если его подключить через ппм, то он не умеет оповещать о файлсейве. И в таком случае мы отдаем один канал приёмника под файлсейв. А в аппе настраиваем чтоб при потере сигнала приёмник переключал какой либо канал. И полетный режим файлсейв вешаем именно на этот канал. Таким образом при потере сигнала, приёмник переключает канал на котором у нас висит полетный режим файлсейв. Полетник видит что включён режим файлсейв и начинает выполнение действия которое настроено для события файлсейв. А событий несколько: шмякнутся(drop), крутить винтами(land), чесать домой(rth). Так что как вы настроили,так и реагирует ваш коптер на полетный режим файлсейв.

У тебя во вкладке файлсейв в верхнем правом углу скорее всего активирован переключатель «файлсейв киллсвитч». Он то и выключает моторы

Источник